與微波雷達(dá)相比，激光雷達(dá)分辨率高、隱蔽性好、抗有源干擾能力強(qiáng)、低空探測性能好、體積小、質(zhì)量輕。激光雷達(dá)的缺點(diǎn)主要是工作時受天氣和大氣影響較大。在大雨、濃煙、大霧等惡劣天氣下，衰減急劇增加，傳播距離受到很大影響。其次，由于激光雷達(dá)的波束極窄，在空間中搜索目標(biāo)非常困難，只能在小范圍內(nèi)搜索和捕獲目標(biāo)。

傳感器性能對比

分辨率：相機(jī)最高，激光雷達(dá)次之，毫米波雷達(dá)最低

抗天氣影響能力：毫米波雷最好，相機(jī)次之，激光雷達(dá)最低

追蹤物體速度能力：毫米波雷最好，相機(jī)和激光雷達(dá)差不多

追蹤物體高度能力：激光雷達(dá)最好，相機(jī)次之，毫米波雷最低

追蹤距離能力：激光雷達(dá)，毫米波雷都很準(zhǔn)確，相機(jī)最低

辨別能力：相機(jī)和激光雷達(dá)都較好，毫米波雷較低。

二。毫米波雷達(dá)（radar）和激光雷達(dá)（Lidar）

1.激光雷達(dá)

激光雷達(dá)是激光和雷達(dá)的集合體。其實(shí)大家都不陌生。很多無人駕駛汽車在路上進(jìn)行駕駛實(shí)驗(yàn)時，車頂上都會有一個“小罐子”，看起來像一個攝像頭，但會一直在一定角度內(nèi)旋轉(zhuǎn)。那通常就是激光雷達(dá)。

激光雷達(dá)是一種使用光波進(jìn)行測量的主動檢測方法。主動檢測是指檢測系統(tǒng)通過接收自身發(fā)出的信號回波進(jìn)行測量，這區(qū)別于例如攝像機(jī)等通過接收環(huán)境光來獲取信號的被動檢測方法。激光雷達(dá)通過測量激光從發(fā)出經(jīng)障礙物反射到被傳感器接收所經(jīng)歷的時間來計算障礙物的距離。

激光雷達(dá)一般分為脈沖式和連續(xù)波式。脈沖激光雷達(dá)使用時間間隔計算相對車輛距離；而連續(xù)波激光雷達(dá)則通過計算反射光和反射光之間的相位差來獲得目標(biāo)距離。具體來說，激光雷達(dá)的技

術(shù)要點(diǎn)是：飛行時間（TOF，Time of Flight）。雷達(dá)發(fā)射激光后，遇到障礙物會折返。返回波束由雷達(dá)內(nèi)部接收器進(jìn)行分析，最后由處理器通過折返時間和測量信號在處理器進(jìn)行處理，從而生成精確的3D地圖。對周圍的環(huán)境特征進(jìn)行再次恢復(fù)。

舉個簡單的例子，毫米波雷達(dá)可以發(fā)現(xiàn)路邊障礙物，但只能“看到”模糊的形狀，而厘米級精度的激光雷達(dá)可以在很短的時間內(nèi)清楚地區(qū)分障礙物是路肩還是斜坡。在駕駛汽車斷定是斜坡

后，就可以做出安全駛?cè)胲嚨赖臎Q定。這種精度對于上路行駛的全自動駕駛汽車而言，可以更接近 100% 的安全性。

既然如此，何不大力發(fā)展全激光雷達(dá)呢？其實(shí)原因很簡單，一個字，貴！例如，谷歌所使用的是美國的一款 Velodyne 生產(chǎn)的激光雷達(dá)。 64線8萬美元，32線4萬美元。這個雷達(dá)甚至可以買下一臺GTR（當(dāng)然是在美國）。并且在雨、雪、霧等極端天氣下性能較差，無法全天工作。因此，與毫米波雷達(dá)相比，激光雷達(dá)有利也有弊。

2、毫米波雷達(dá)

毫米波是指波長在1-10毫米之間的電磁波，毫米波雷達(dá)則是指工作在毫米波段的雷達(dá)。毫米波的波長介于厘米波和光波之間，因此毫米波具有微波制導(dǎo)和光電制導(dǎo)的優(yōu)點(diǎn)。用于汽車時，其抗環(huán)境干擾能力強(qiáng)，能滿足車輛對全天候氣候的適應(yīng)性要求。此外，毫米波本身的特性決定了毫米波雷達(dá)傳感器器件尺寸小、重量輕等特性，彌補(bǔ)了攝像頭等傳感器的不足，使其在車載應(yīng)用中具有很大優(yōu)勢。

目前國內(nèi)外主流的車載毫米波雷達(dá)頻段為24GHz（用于中短程雷達(dá)，15-30米）和77GHz（用于遠(yuǎn)程雷達(dá)，100-200米）。這種應(yīng)用已經(jīng)在歐美、日本的汽車上得到普及。目前，這些領(lǐng)域幾

乎所有的汽車都開始配備汽車毫米波雷達(dá)傳感器，包括汽車防撞雷達(dá)、汽車盲點(diǎn)檢測雷達(dá)等。

但即便如此，毫米波雷達(dá)仍具有精度低、可見距離短的特點(diǎn)。而這兩個缺陷在自動駕駛上，卻差之毫厘謬以千里，很容易造成事故。因此，在此背景下，升級版應(yīng)運(yùn)而生——激光雷達(dá)。

自動駕駛就像行人走路。首先用眼睛觀察并確定路線，然后大腦會給身體發(fā)出指令。對于汽車來說，各種雷達(dá)、攝像頭等傳感器是汽車的眼睛，電子電路是中樞神經(jīng)系統(tǒng)，芯片、算法等控制

系統(tǒng)是大腦，最終決定汽車的行駛方向和速度。 “眼睛”起著非常關(guān)鍵的作用：收集第一手?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行分析和判斷。

在這些“眼睛”中，相機(jī)相對簡單。其優(yōu)點(diǎn)突出：精度高、距離遠(yuǎn)、直觀方便；但它的缺點(diǎn)也很突出：受天氣影響太大。車載雷達(dá)具有突出的特點(diǎn)和優(yōu)勢。它們比超聲波探測器和計算機(jī)視覺

設(shè)備具有更高的實(shí)時性能、準(zhǔn)確性和可靠性。其中，主要研究方向?yàn)楹撩撞ɡ走_(dá)和激光雷達(dá)

愛彼電路(iPcb?)是專業(yè)高精密PCB電路板研發(fā)生產(chǎn)廠家,可批量生產(chǎn)4-46層pcb板,電路板,線路板,高頻板,高速板,HDI板,pcb線路板,高頻高速板,IC封裝載板,半導(dǎo)體測試板,多層線路板,hdi電路板,混壓電路板,高頻電路板,軟硬結(jié)合板等

雷達(dá)坐標(biāo)圖

第二步，計算坐標(biāo)值