一、can通訊介紹
1、基本概念：CAN 是Controller Area Network 的縮寫（以下稱為CAN），是ISO世界規范化的串行通訊協議。在汽車產業中，出于對安全性、舒適性、方便性、低公害、低成本的要求，林林總總的電子控制系統被開發了出來。
2、CAN總線物理特性：CAN bus兩根信號線分別叫CANH 和CANL，假定CANH電平 大于 CANL 為 Dominant （顯性電平） 其實標明的是信號 0 ；假定CANH電平 等于 CANL 為 Recessive (隱形電平) 其實標明的是信號 1。
芯片5V供電時輸出0時CANH 和 CANL輸出電壓大致為 3.5V和1.5V，當輸出為1時 兩根線就是浮地的高阻情況，通過外界的端接電阻將電壓拉到相等大致為2.5V。

3、協議規范：CAN協議通過ISO規范化后有兩個規范:IS011898規范和IS011519-2規范。其間IS011898是針對通訊速率為125Kbps-1Mbps的高速通訊規范，而IS011519-2是針對通訊速率為125Kbps以下的低速通訊規范。
4、參數：通訊速率最高可達1Mbps，通訊間隔最遠可達10KM，傳輸間隔與速率的一般關系如下：

5、比照：CAN通訊比較于串口通訊、SPI通訊、IIC通訊，功用和高煩擾才能要更強一些；與485總線有些相似，都是2線制的差分方法；但比較而言，CAN總線的數據通訊具有更好的可靠性、實時性和靈活性。CAN已經構成世界規范，并已被公認為幾種最有出路的現場總線之一。

二、CAN通訊編程
1、意圖：本次實驗首要結束MCU（stm32F103）與BMS的CAN通訊功用，然后根據BMS的通訊協議文檔解析當時BMS的情況。
2、編程思路：參看STM32的CAN例程基礎上，1）根據BMS通訊要求更改初始化參數；2）CAN接納后進行BMS情況解析。
3、編程結束：
(1)CAN總線波特率設置
CAN通訊的一個位可分為 4 段：同步段（SS）、傳達時間段（PTS）、相位緩沖段1（PBS1）、相位緩沖段2（PBS2）；STM32把傳達時間段和相位緩沖段1（STM32稱之為時間段1）吞并了，所以STM32的CAN一個位只要3段：同步段（SYNC_SEG）、時間段1（BS1）和時間段2（BS2）。通過設定位時序，多個單元可一同采樣，也可任意設定采樣點。比方設置TS1=9、TS2=8，SYNC_SEG=1和BRP=8，在APB1頻率為36Mhz的條件下，即可得到CAN通訊的波特率=36000/[(9+8+1)*8]=250Kbps。
(2)濾波器和屏蔽
（3）接納：選用中止方法
三、作用與總結
1、實驗作用
BMS電池數據測量值如下，與預期相同

2、總結：
（1）調試方法：按照單STM32回環查驗–>雙STM32功用查驗–>STM32與BMS通訊查驗
（2）濾波器和屏蔽配置時，可以先不進行屏蔽，在接納中止中進行挑選；功用調通后，后續再根據需求進行設置。